碼垛機器人它的關鍵結構包括底座、腰部、臀部、腕部和末端執(zhí)行機構等，這些有效地滿足了對碼垛機器人生產線的設計要求，提高了整體的結構性能。機器人腰部的回轉和機械臂的運動，均選用了伺服電機驅動的方式，供應工業(yè)機器手并且機械臂的上下或水平方向的運動得需兩個伺服電機旋轉才能完成。碼垛機器人，作為機械與計算機程序有機結合的產物，大大提高了生產效率。它以占地面積小、節(jié)省空間、適用性強和更加快速高效的優(yōu)勢，被廣泛應用在搬運碼垛技術上。 碼垛機器人的優(yōu)勢作為重要的搬運工具，正在被廣泛地應用在不同的領域，諸如生活、教育、食品、醫(yī)藥、沖壓、上下料、打磨、注塑、焊接等。1-改善工作條件和員工安全機器人堆垛機被編程為重復連續(xù)運動并支持重載。由于員工需要加載托盤所需的劇烈體力，因此可以避免停工。它還消除了與疲勞，分心，傷害以及重復和乏味運動的影響相關的問題。2-提高生產靈活性每個機器人碼垛機都配有操作員界面，以組織各種碼垛模式。工業(yè)機器手廠用戶界面靈活性使得可以根據需要修改，添加和調整碼垛模式。也可以獨立于生產需求改變產品。該界面還允許實時和獨立編程，生產變更。機器人還可以完全改變其目的，既可以為系統(tǒng)設計的產品進行碼垛，也可以調整編程或僅修改系統(tǒng)的某些元素。碼垛機器人生產線控制系統(tǒng)具有結構簡單、運行速度快、穩(wěn)定高和擴展性強等優(yōu)點，比較適用于碼垛機器人生產線所處的工作環(huán)境條件。根據生產線的工藝流程，本課題采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系統(tǒng)設計圖，以觸摸屏作為上位機，主要進行了物品規(guī)格的輸入，并且接收實時采集的數據，下位機是PLC可編程控制器，完成對碼垛機器人的控制任務。

非常有經驗的焊工可以準確達到焊接工藝的要求、焊接接口非常漂亮。但是焊接這項工作其實使用焊接機器人來做可以做得更加完美。因為就算是最優(yōu)秀的焊工，也難以與焊接機器人的連貫性、速度與效率相媲美。供應工業(yè)機器手1、高產能焊接機器人作業(yè)比人工操作速度更快，因此產品的生產周期就會縮短。并且焊接機器人可以連續(xù)作業(yè)不需要休息，節(jié)省的時間用于增加產量，積少成多，整個生產線的產量可以增加不少。2. 技術人員的合理利用技術人員短缺的問題不會在短時間內得到解決，工業(yè)界在10多年前就開始擔憂，技術工人職位的空缺只會越來越多。盡量使用機器人焊接能更好地利用團隊里的技術人員。3、高質量就算技術最好、做工最穩(wěn)定的熟練焊接工人也無法打敗焊接機器人。企業(yè)技術人員只需對硬件設備進行合理設置，焊接機器人可以準確地重復自身的動作、每次都焊接出高質量的產品。工業(yè)機器手廠4、高安全性焊接這項工作可能導致安全問題：它需要在高溫、火花、高壓、以及高噪聲的環(huán)境下完成任務，可能給工人帶來危險。使用焊接機器人替代人力是以人為本的現(xiàn)代企業(yè)生產模式。5、高效率為了確保焊接產品的質量，人工焊點通常比其加工工藝所需要的焊點面積更大。不必要的焊接面積，哪怕僅僅比工藝需要的多出一點點，也會在長期產生中積累成巨大的造價成本。有研究表明，假設每個焊點比要求多出1毫米寬，可能給企業(yè)帶來每年額外7萬元的成本。

碼垛機器人的技術保養(yǎng)是指：為了使機械經常處于良好的技術狀態(tài)，保證其可靠性，提高工作效率，延長使用壽命而對機械所采取的一系列技術措施。其主要內容是以清潔、緊固、潤滑和調整為主，并結合相關的檢查和檢測工作。各類型的機械設備在“使用和保養(yǎng)手冊”中都有明確的保養(yǎng)規(guī)定。供應工業(yè)機器手1、碼垛機的潤滑零部件特別多，同時不同的部件所添加的油品也不同，要根據使用說明書，進行添加潤滑油。如：齒輪齒條，導軌滑塊，大小齒輪，氣缸，升降系統(tǒng)，等等，都是需要進行加潤滑油的部件。2、檢查升降機，檢查油質和油位。因為升降機主要就是依靠液壓油來進行升降，所以要密切檢查，同時在檢查時禁止交叉作業(yè)，防止意外的發(fā)生。3、檢查主軸系統(tǒng)，對齒輪齒條，導軌滑塊，氣缸等部位進行檢查，是不是有異響，是不是該潤滑。如果有松動的地方，要進行緊固。工業(yè)機器手廠4、檢查輸送機。輸送機傳送動力不足時要進行維修，發(fā)現(xiàn)鏈接部位有松動，也要進行緊固。5、檢查旋轉平臺系統(tǒng)?？匆幌聹p速機是否有異常，齒輪是否有磨損，發(fā)現(xiàn)有磨損的地方，要及時更換。

1、結構簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少。2、適用性強。當客戶產品的尺寸、供應工業(yè)機器手體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶正常的生產，而機械式的碼垛機更改相當的麻煩甚至上是無法實現(xiàn)的。3、占地面積小。有利于客戶廠房中生產線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。工業(yè)機器手廠4、能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右，大大降低了客戶的運行成本。

在各種生產實踐當中，沖壓上下料機器人已經被大量的應用，沖壓上下料機器人具有操作方便、高效的特點，提高產品的生產質量及避免工人在生產線上進行長時間的單調繁重的勞動，沖壓上下料機械手包含三大主要部件。供應工業(yè)機器手抓取和傳送部分，抓取和傳送機構又被稱為手部和臂部，其中，抓取部分包括夾具與傳力機構，工作中起到對工件進行抓取和放置的作用，沖壓上下料機械手的傳送機構包含直線坐標軸等結構，在實踐當中可以用來改變物件的方位以及位置。驅動部分，沖壓上下料機械手通過驅動部分產生動力，工業(yè)機器手廠驅動部分也是它的動力源，通常有液壓、氣壓、電力以及機械式驅動四種不同的驅動形式。其中，液壓驅動系統(tǒng)是由油缸、閥、油閥和油箱等組成；氣壓驅動系統(tǒng)是由氣缸、氣閥、空壓機和儲氣罐等組成；電機驅動系統(tǒng)是由一些電動機組成?？刂撇糠?，機械手的控制部分包括程序控制部分、行程檢測反饋部分，是沖壓上下料機械手的指揮系統(tǒng)，沖壓上下料機械手中的每一個程序動作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，動作的執(zhí)行順序、動作的起始位置及時間等，此外，對運行的速度和加速度也能進行控制。