1、機器人的控制系統(tǒng)“控制”的目的是使被控對象產(chǎn)生控制者所期望的行為方式。 .“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。 “實質(zhì)”是對驅動器輸出力矩的控制。2、機器人示教原理四軸機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；優(yōu)質(zhì)四軸沖壓機器人示教也稱導引，即由用戶導引六軸機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)/工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作。四軸沖壓機器人廠3、機器人控制的分類1）按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制；開環(huán)精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ；位置控制分為：單關節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關節(jié)位置控制、多關節(jié)位置控制分為分解運動控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制；3）智能化的控制方式 ：模糊控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制 、專家控制以及其他；

（1）機器人與信息技術深入融合優(yōu)質(zhì)四軸沖壓機器人大數(shù)據(jù)和云存儲技術使得機器人逐步成為物聯(lián)網(wǎng)的終端和節(jié)點。信息技術的快速發(fā)展將工業(yè)機器人與網(wǎng)絡融合，組成復雜性強的生產(chǎn)系統(tǒng)，各種算法如蟻群算法、免疫算法等可以逐步應用于機器人應用中，使其具有類人的學習能力，多臺機器人協(xié)同技術使一套生產(chǎn)解決方案成為可能。（2）機器人產(chǎn)品易用性與穩(wěn)定性提升隨著機器人標準化結構、集成一體化關節(jié)、自組裝與自修復等技術的改善，機器人的易用性與穩(wěn)定性不斷被提高。一是機器人的應用領域已經(jīng)從較為成熟的汽車、四軸沖壓機器人廠電子產(chǎn)業(yè)延展至食品、、化工等更廣泛的制造領域，服務領域和服務對象不斷增加，機器人本體向體積小、應用廣的特點發(fā)展。二是機器人成本快速下降。和工藝日趨成熟，機器人初期投資相較于傳統(tǒng)專用設備的價格差距縮小，在個性化程度高、工藝和流程繁瑣的產(chǎn)品制造中替代傳統(tǒng)專用設備具有更高的經(jīng)濟效率。

六軸機器人功能多，應用范圍廣闊，更換不同的夾持工具可以應付各種各樣的工業(yè)生產(chǎn)活動，那么這么高大上的設備，在我們要改造自動化的時候，是不是一定要用六軸的關節(jié)機械臂呢優(yōu)質(zhì)四軸沖壓機器人答案顯然是不一定的，除了關節(jié)機械臂，還有直角系機械手等多種方式可以選擇，有很多性能并不一定能超越其他替代產(chǎn)品，我們暫時只對比和四軸機器人的差距首先，六軸多關節(jié)機器人的采購成本會比四軸機器人高，如果未來相當一段時間產(chǎn)品較為穩(wěn)定，完全可以能省則省其次，既然是六軸，那么要經(jīng)過控制器運算處理的數(shù)據(jù)會比四軸多四軸沖壓機器人廠，因為反應速度比不過四軸再次，各個關節(jié)之間相互咬合，經(jīng)過系統(tǒng)鐳射補償也會有一定的重復精度誤差，軸數(shù)越多，相對的重復定位精度會偏大一些最后，使用難度不一樣，六軸的機器人操作系統(tǒng)會高級，涉及的參數(shù)較多，需要考慮的因素更多一些，對操作員的要求和細心都有較高要求。

1、結構簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少。2、適用性強。當客戶產(chǎn)品的尺寸、優(yōu)質(zhì)四軸沖壓機器人體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶正常的生產(chǎn)，而機械式的碼垛機更改相當?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實現(xiàn)的。3、占地面積小。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。四軸沖壓機器人廠4、能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右，大大降低了客戶的運行成本。