沖壓機器人主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。優(yōu)質(zhì)機械手手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機器人設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)，機械手廠自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜，一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對沖壓機器人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

從太空機器人到醫(yī)療領(lǐng)域可見的手術(shù)機器人，機械臂都不可或缺，占據(jù)著重要地位。那么，不同機械臂是如何實現(xiàn)控制抓取呢？它與自由度有什么關(guān)系嗎？優(yōu)質(zhì)機械手據(jù)悉，太空機械臂，實現(xiàn)類似人手臂的功能。融合了機械、電子、控制及信息等多學科技術(shù)，是一個機、電、熱、控一體化的高度集中的空間機電系統(tǒng)。通過搭載火箭，它能執(zhí)行空間碎片清理、在軌加注與維修等空間任務(wù)。圖中為國產(chǎn)太空機械臂模型，我國已研制出空間機械臂，由一個臂展和6個關(guān)節(jié)組成，非常靈活，可以全方位進行目標捕獲和操作。機械手廠事實上，機械臂已有70多年歷史，誕生于20世紀40年代，目前主要應(yīng)用在航天、噴漆、弧焊、醫(yī)療等。從“遨龍一號”到醫(yī)療領(lǐng)域可見的手術(shù)機器人，機械臂都不可或缺，占據(jù)著重要地位。那么，不同機械臂是如何實現(xiàn)控制抓取呢？它與自由度有什么關(guān)系嗎？

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的工業(yè)機器人還有行走機構(gòu)。優(yōu)質(zhì)機械手大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，機械手廠通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到工業(yè)機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

機械手加工制造領(lǐng)域是安全隱患較大的地方，所以無論是從企業(yè)還是個人來講，都要安裝保護裝置，采取安全防護措施，機械周圍該安裝什么樣的保護裝置成為各大企業(yè)的難題。就工況環(huán)境和工作方式來講能分很多種保護裝置，比如機械手周圍就可以安裝安全地毯，因為機械手要在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動操作，優(yōu)質(zhì)機械手人員誤入的話很可能被機械手蹭到，安裝安全地毯能夠有效地避免這種事故，安全地毯是一種直接鋪設(shè)在地面上，固定好壓邊連接好輸出信號線后，就可以正常使用，安全地毯是一種無源觸點兩組常開信號輸出的壓敏式保護裝置，安全性比光幕高一些。工業(yè)機械手臂是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務(wù)并具有編程能力的多功能工業(yè)機械手臂。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求機械手廠。一、工業(yè)機械手臂材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。（1）根據(jù)設(shè)計要求，工業(yè)機械手臂要完成各種運動。因此，對材料的一個要求是作為運動的部件，它應(yīng)是輕型材料。（2）而另一方面，手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動，這將大大降低它的運動精度。因此，選擇材料時，需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。