電弧傳感器有其獨特的優(yōu)勢：①檢測點就是焊接點，不存在傳感器先行的問題，是完全實時的傳感器。②由于電弧本身作為傳感器，所以不受焊絲彎曲引起電弧偏移的影響。③不僅可以跟蹤傳感，保證焊接參數(shù)的穩(wěn)定，而且還可以改善焊縫的成形效果。④抗光、電磁、熱的干擾，使用壽命長。 2--電弧傳感的工作原理，優(yōu)質工業(yè)機械手電弧傳感器利用焊接過程中的焊接電流或電弧電壓的變化來獲得電弧中心是否偏離焊縫，并以此作為傳感信息，實時性強，跟蹤效果好。在圖1所示V形焊縫中，傳感器通過擺動的電弧測量焊槍在焊縫的位置，其原則是焊槍必須運行在焊縫的中心，并且對于焊縫的根部保持確定的高度。如果由于工件的制造誤差，在焊接過程中路線發(fā)生偏離，使焊絲在焊縫兩邊的干伸長不一樣，導致實際的焊接電流與設定的電流不同。干伸長越短，實際電流越大；干伸長越長，實際電流越小。工業(yè)機械手廠利用這個原理，傳感器的信號將實時地反饋到機器人控制系統(tǒng)，使機器人做出迅速精確的反應。對機器人在焊接過程中的運動軌跡進行實時修正，即能實現(xiàn)焊縫的精確再定位，也就是說最初編程的軌跡會按著實際焊縫軌跡自動修正，保證軌跡中心線始終在坡口中心。從而保證良好的焊縫成型。

碼垛機器人：優(yōu)質工業(yè)機械手碼垛機器人是從事碼垛的工業(yè)機器人，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。搬運機器人：搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，把人們從繁重的體力勞動中解放出來。工業(yè)機械手廠焊接機器人:現(xiàn)在機器人能很輕松的完成兩類性質的焊接作業(yè),即點焊和弧焊。由于要連在一起的金屬部件形狀可能很不規(guī)則,常常要求有一只靈活的機械手腕?；『笝C器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產，主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型。

（1）機器人與信息技術深入融合優(yōu)質工業(yè)機械手大數(shù)據和云存儲技術使得機器人逐步成為物聯(lián)網的終端和節(jié)點。信息技術的快速發(fā)展將工業(yè)機器人與網絡融合，組成復雜性強的生產系統(tǒng)，各種算法如蟻群算法、免疫算法等可以逐步應用于機器人應用中，使其具有類人的學習能力，多臺機器人協(xié)同技術使一套生產解決方案成為可能。（2）機器人產品易用性與穩(wěn)定性提升隨著機器人標準化結構、集成一體化關節(jié)、自組裝與自修復等技術的改善，機器人的易用性與穩(wěn)定性不斷被提高。一是機器人的應用領域已經從較為成熟的汽車、工業(yè)機械手廠電子產業(yè)延展至食品、、化工等更廣泛的制造領域，服務領域和服務對象不斷增加，機器人本體向體積小、應用廣的特點發(fā)展。二是機器人成本快速下降。和工藝日趨成熟，機器人初期投資相較于傳統(tǒng)專用設備的價格差距縮小，在個性化程度高、工藝和流程繁瑣的產品制造中替代傳統(tǒng)專用設備具有更高的經濟效率。

碼垛機器人它的關鍵結構包括底座、腰部、臀部、腕部和末端執(zhí)行機構等，這些有效地滿足了對碼垛機器人生產線的設計要求，提高了整體的結構性能。機器人腰部的回轉和機械臂的運動，均選用了伺服電機驅動的方式，優(yōu)質工業(yè)機械手并且機械臂的上下或水平方向的運動得需兩個伺服電機旋轉才能完成。碼垛機器人，作為機械與計算機程序有機結合的產物，大大提高了生產效率。它以占地面積小、節(jié)省空間、適用性強和更加快速高效的優(yōu)勢，被廣泛應用在搬運碼垛技術上。 碼垛機器人的優(yōu)勢作為重要的搬運工具，正在被廣泛地應用在不同的領域，諸如生活、教育、食品、醫(yī)藥、沖壓、上下料、打磨、注塑、焊接等。1-改善工作條件和員工安全機器人堆垛機被編程為重復連續(xù)運動并支持重載。由于員工需要加載托盤所需的劇烈體力，因此可以避免停工。它還消除了與疲勞，分心，傷害以及重復和乏味運動的影響相關的問題。2-提高生產靈活性每個機器人碼垛機都配有操作員界面，以組織各種碼垛模式。工業(yè)機械手廠用戶界面靈活性使得可以根據需要修改，添加和調整碼垛模式。也可以獨立于生產需求改變產品。該界面還允許實時和獨立編程，生產變更。機器人還可以完全改變其目的，既可以為系統(tǒng)設計的產品進行碼垛，也可以調整編程或僅修改系統(tǒng)的某些元素。碼垛機器人生產線控制系統(tǒng)具有結構簡單、運行速度快、穩(wěn)定高和擴展性強等優(yōu)點，比較適用于碼垛機器人生產線所處的工作環(huán)境條件。根據生產線的工藝流程，本課題采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系統(tǒng)設計圖，以觸摸屏作為上位機，主要進行了物品規(guī)格的輸入，并且接收實時采集的數(shù)據，下位機是PLC可編程控制器，完成對碼垛機器人的控制任務。

1、結構簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少。2、適用性強。當客戶產品的尺寸、優(yōu)質工業(yè)機械手體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶正常的生產，而機械式的碼垛機更改相當?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實現(xiàn)的。3、占地面積小。有利于客戶廠房中生產線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。工業(yè)機械手廠4、能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右，大大降低了客戶的運行成本。

一種：吸上式使用安置在自動噴涂機器人噴槍下部的鋁制小涂料罐，靠噴槍噴嘴噴出的空氣流，在噴嘴部位產生低壓而吸引漆料。漆料的供給量受漆料粘度和密度的影響較大，而且與噴嘴口徑的大小有關。涂料罐的容量一般在1L以下。優(yōu)質工業(yè)機械手常用用于批量生產的、涂料用量少的噴涂作業(yè)，一般用于中低粘度的涂料的噴涂。第二種：壓送式供漆是依靠壓縮空氣或壓力泵將漆液加壓后輸送到噴具。壓送式供漆能提供漆液以較高的壓力和較大的流量，可以實現(xiàn)高粘度涂料的遠距離輸送及中大規(guī)模的集中輸送。循環(huán)供漆系統(tǒng)的壓送式集中供氣系統(tǒng)中最重要的一種涂裝供漆系統(tǒng)。第三種：重力式使用安置在自動噴涂機器人噴槍上部的涂料杯或將涂料容器安置在一定的高度上，靠涂料自身重量向噴槍供漆，工業(yè)機械手廠靠涂料容器的吊掛高度來調節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴槍上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語中低粘度的涂料的自動噴涂。在自動噴涂機器人噴槍上部的涂料杯內，通過壓縮空氣加壓時，也可以噴涂高粘度的涂料。