工業(yè)機器人是如何識別物體進行抓取任務(wù)的呢？從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學(xué)習(xí)、與任務(wù)/運動規(guī)劃結(jié)合等6個方面深度解析文章的標題。首先，我們要了解，機器人領(lǐng)域的視覺（Machine Vision）跟計算機領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：1. 物體識別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；定制工業(yè)機械手2. 位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態(tài)，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；3. 相機標定（Camera Calibration）：工業(yè)機械手廠因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物體位姿轉(zhuǎn)換到機器人位姿當然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機器視覺；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。由于視覺是機器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：

首先，我們須知道黃色物質(zhì)實際上是焊接機器人焊絲和焊接基材中的雜質(zhì)，主要是焊接過程中硅和錳的高溫氧化以及保護氣體中CO2的化學(xué)反應(yīng)，這些物質(zhì)會分解。 形成氧化硅和氧化錳。 當用手工焊條焊接時，材料有點類似于爐渣。定制工業(yè)機械手盡管使用焊接機器人也會產(chǎn)生這些現(xiàn)象，但是這些氧化物除了外觀輕微外，不會對焊接質(zhì)量產(chǎn)生不利影響，并且可以使用刷子輕松清除。 焊料襯底的金屬元素中有一些硅錳元素。 這種現(xiàn)象肯定會存在。 如果要減少這些氧化物，可以使用硅錳含量較低的電線，并使用較少的CO2保護氣體。 在混合氣體的情況下，將減少氧化物的焊接和較少的黃斑。眾所周知，在焊接行業(yè)中，使用焊接機器人編程培訓(xùn)的公司比比皆是，因為機器人不僅生產(chǎn)率高，而且具有許多優(yōu)勢，工業(yè)機械手廠這就是為什么公司使用焊接機器人代替普通手冊的原因。焊接機器人編程培訓(xùn)不僅具有效率高，效率高的優(yōu)點，而且具有良好的靈活性，即使在復(fù)雜的環(huán)境下也可以確保穩(wěn)定高效的運行。 這與焊接機器人的結(jié)構(gòu)密不可分，包括焊接機器人主體，焊接動力，一維重型滑臺，機器人L型臂，清潔線切割站，控制系統(tǒng)和其他設(shè)備。

碼垛機器人：定制工業(yè)機械手碼垛機器人是從事碼垛的工業(yè)機器人，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質(zhì)、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。搬運機器人：搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，把人們從繁重的體力勞動中解放出來。工業(yè)機械手廠焊接機器人:現(xiàn)在機器人能很輕松的完成兩類性質(zhì)的焊接作業(yè),即點焊和弧焊。由于要連在一起的金屬部件形狀可能很不規(guī)則,常常要求有一只靈活的機械手腕。弧焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)，主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型。

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的工業(yè)機器人還有行走機構(gòu)。定制工業(yè)機械手大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，工業(yè)機械手廠通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到工業(yè)機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

1、機器人焊接可以提高生產(chǎn)效率定制工業(yè)機械手焊接機器人響應(yīng)時間短，動作迅速，焊接速度在60-3000px/分鐘，這個速度遠遠高于手工焊接，機器人在運轉(zhuǎn)過程中不停頓也不休息，但是工人上班時是不可能做到不停頓不休息，同時工人的工作效率也受到心情等因素影響，工人會請假、發(fā)呆、聊天、抽煙、上廁所，加班要給加班工資，而機器人就沒有上述問題，只要保證外部水電氣等條件，就可以持續(xù)工作，這就無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。 2、機器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量焊接機器人在焊接過程中，只要給出焊接參數(shù)，和運動軌跡，機器人就會精確重復(fù)此動作，焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接焊絲長度等對焊接結(jié)果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的，從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。而人工焊接時，焊接速度、焊絲伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。工業(yè)機械手廠3、機器人焊接可以降低企業(yè)成本 焊接機器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺機器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機器人焊接，成本降低的更加明顯。4、機器人焊接容易安排生產(chǎn)計劃 由于機器人可重復(fù)性高，只要給定參數(shù)，就會永遠按照指令去動作，因此機器人焊接產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃十分明確。準確的生產(chǎn)計劃可應(yīng)使企業(yè)的生產(chǎn)效率、資源的綜合利用做到最大化。