一種：吸上式使用安置在自動噴涂機器人噴槍下部的鋁制小涂料罐，靠噴槍噴嘴噴出的空氣流，在噴嘴部位產生低壓而吸引漆料。漆料的供給量受漆料粘度和密度的影響較大，而且與噴嘴口徑的大小有關。涂料罐的容量一般在1L以下。定制四軸沖壓機器人常用用于批量生產的、涂料用量少的噴涂作業(yè)，一般用于中低粘度的涂料的噴涂。第二種：壓送式供漆是依靠壓縮空氣或壓力泵將漆液加壓后輸送到噴具。壓送式供漆能提供漆液以較高的壓力和較大的流量，可以實現(xiàn)高粘度涂料的遠距離輸送及中大規(guī)模的集中輸送。循環(huán)供漆系統(tǒng)的壓送式集中供氣系統(tǒng)中最重要的一種涂裝供漆系統(tǒng)。第三種：重力式使用安置在自動噴涂機器人噴槍上部的涂料杯或將涂料容器安置在一定的高度上，靠涂料自身重量向噴槍供漆，四軸沖壓機器人廠靠涂料容器的吊掛高度來調節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴槍上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語中低粘度的涂料的自動噴涂。在自動噴涂機器人噴槍上部的涂料杯內，通過壓縮空氣加壓時，也可以噴涂高粘度的涂料。

購買焊接機器人需要替代人工，增加效率，降低管理成本。焊接機器人擁有穩(wěn)定和提高焊接質量，保證其均一性。焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，定制四軸沖壓機器人因此焊接質量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。焊接機器人沒有疲勞，可24小時連續(xù)生產，使用機器人焊接，效率明顯提高。四軸沖壓機器人廠焊接機器人的生產節(jié)拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確，可實現(xiàn)小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的區(qū)別是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產。另外還能提高工廠的自動化程度，可以申請政府給企業(yè)的自動化改造費用

在各種生產實踐當中，沖壓上下料機器人已經被大量的應用，沖壓上下料機器人具有操作方便、高效的特點，提高產品的生產質量及避免工人在生產線上進行長時間的單調繁重的勞動，沖壓上下料機械手包含三大主要部件。定制四軸沖壓機器人抓取和傳送部分，抓取和傳送機構又被稱為手部和臂部，其中，抓取部分包括夾具與傳力機構，工作中起到對工件進行抓取和放置的作用，沖壓上下料機械手的傳送機構包含直線坐標軸等結構，在實踐當中可以用來改變物件的方位以及位置。驅動部分，沖壓上下料機械手通過驅動部分產生動力，四軸沖壓機器人廠驅動部分也是它的動力源，通常有液壓、氣壓、電力以及機械式驅動四種不同的驅動形式。其中，液壓驅動系統(tǒng)是由油缸、閥、油閥和油箱等組成；氣壓驅動系統(tǒng)是由氣缸、氣閥、空壓機和儲氣罐等組成；電機驅動系統(tǒng)是由一些電動機組成?？刂撇糠?，機械手的控制部分包括程序控制部分、行程檢測反饋部分，是沖壓上下料機械手的指揮系統(tǒng)，沖壓上下料機械手中的每一個程序動作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，動作的執(zhí)行順序、動作的起始位置及時間等，此外，對運行的速度和加速度也能進行控制。

焊接機器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質量，提高生產效率，而且還降低了對工人焊接技術的要求，從而縮短了產品升級的準備周期，減少了相應的設備投資。定制四軸沖壓機器人選擇自動生產線結構相匹配、適合的焊接機器人焊接；根據保證接頭焊點焊接質量和生產效率高的焊接工藝，選擇不同的焊接機器人末端軸承載力；要選擇相應的操作范圍和技術性能參數能滿足工件施焊位置的焊接機器人。在滿足生產規(guī)模、生產節(jié)拍、保證機器人焊接質量前提下，工藝設計方案既要優(yōu)異可行、又要經濟合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位，按需選配焊接機器人數量。由于焊接機器人的末端接口是一個連接法蘭，四軸沖壓機器人廠這可以使焊接機器人適應不同的用途。雖然機器人確實會給工人群體帶來的沖擊，但事實上，焊接機器人并不能消滅工作崗位，反而能產生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動化水平的不斷提高，焊接機器人變得十分普遍，當然與一些發(fā)達之間仍然存在一定的差距。多數情況下，焊接機器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些負面影響。如果想要必被很快的取代，所能做的是提升自己的價值。未來肯定是一個機器人生產的時代，所以機器人技術的提升也是我們所要努力的方向，技術提高、成本降低之后，這樣的目標才能得以實現(xiàn)。

碼垛機器人它的關鍵結構包括底座、腰部、臀部、腕部和末端執(zhí)行機構等，這些有效地滿足了對碼垛機器人生產線的設計要求，提高了整體的結構性能。機器人腰部的回轉和機械臂的運動，均選用了伺服電機驅動的方式，定制四軸沖壓機器人并且機械臂的上下或水平方向的運動得需兩個伺服電機旋轉才能完成。碼垛機器人，作為機械與計算機程序有機結合的產物，大大提高了生產效率。它以占地面積小、節(jié)省空間、適用性強和更加快速高效的優(yōu)勢，被廣泛應用在搬運碼垛技術上。 碼垛機器人的優(yōu)勢作為重要的搬運工具，正在被廣泛地應用在不同的領域，諸如生活、教育、食品、醫(yī)藥、沖壓、上下料、打磨、注塑、焊接等。1-改善工作條件和員工安全機器人堆垛機被編程為重復連續(xù)運動并支持重載。由于員工需要加載托盤所需的劇烈體力，因此可以避免停工。它還消除了與疲勞，分心，傷害以及重復和乏味運動的影響相關的問題。2-提高生產靈活性每個機器人碼垛機都配有操作員界面，以組織各種碼垛模式。四軸沖壓機器人廠用戶界面靈活性使得可以根據需要修改，添加和調整碼垛模式。也可以獨立于生產需求改變產品。該界面還允許實時和獨立編程，生產變更。機器人還可以完全改變其目的，既可以為系統(tǒng)設計的產品進行碼垛，也可以調整編程或僅修改系統(tǒng)的某些元素。碼垛機器人生產線控制系統(tǒng)具有結構簡單、運行速度快、穩(wěn)定高和擴展性強等優(yōu)點，比較適用于碼垛機器人生產線所處的工作環(huán)境條件。根據生產線的工藝流程，本課題采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系統(tǒng)設計圖，以觸摸屏作為上位機，主要進行了物品規(guī)格的輸入，并且接收實時采集的數據，下位機是PLC可編程控制器，完成對碼垛機器人的控制任務。